Le rapport sexuel (ou le coït ou la copulation) est principalement l'insertion et le chevauchement du pénis, habituellement en érection, dans le vagin pour le plaisir sexuel, la reproduction, ou les deux. Ceci est également connu comme les rapports vaginaux ou le sexe vaginal. D'autres formes de rapports sexuels pénétrants incluent le sexe anal (pénétration de l'anus par le pénis), le sexe oral (pénétration de la bouche par le pénis ou la pénétration orale des organes génitaux féminins), le doigté (pénétration sexuelle par les doigts) et la pénétration d'un gode (surtout un gode ceinture). Ces activités impliquent l'intimité physique entre deux ou plusieurs individus et sont habituellement utilisées parmi les humains uniquement pour le plaisir physique ou émotionnel et peuvent contribuer au lien humain.
Il existe différents points de vue sur ce qui constitue un rapport sexuel ou une autre activité sexuelle, ce qui peut avoir une incidence sur les opinions sur la santé sexuelle. Bien que le terme rapport sexuel, en particulier le coït variant, désigne généralement la pénétration pénienne-vaginale et la possibilité de créer une progéniture, il désigne également communément le sexe oral pénétrant et le sexe pénien-anal, en particulier le dernier. Elle est généralement définie par la pénétration sexuelle, tandis que les rapports sexuels non pénétrants (tels que la masturbation mutuelle et les formes non pénétrantes de cunnilingus) ont été appelés «cours externe», mais les rapports sexuels non pénétrants peuvent également être considérés comme des rapports sexuels. Le terme sexe, souvent un raccourci pour les rapports sexuels, peut désigner n'importe quelle forme d'activité sexuelle. Parce que les gens peuvent être à risque de contracter des infections sexuellement transmissibles au cours de ces activités, des pratiques sexuelles sûres sont conseillées, bien que le risque de transmission soit considérablement réduit durant les rapports sexuels non pénétrants.
Diverses juridictions ont mis en place des lois restrictives contre certains actes sexuels, tels que l'inceste, l'activité sexuelle avec des mineurs, la prostitution, le viol, la zoophilie, la sodomie, les rapports sexuels avant et après le mariage. Les croyances religieuses jouent également un rôle dans les décisions personnelles concernant les rapports sexuels ou d'autres activités sexuelles, telles que les décisions sur la virginité, ou les questions juridiques et de politique publique. Les opinions religieuses sur la sexualité varient considérablement entre les différentes religions et sectes de la même religion, bien qu'il existe des thèmes communs, tels que l'interdiction de l'adultère.
Les relations sexuelles reproductives entre animaux non humains sont plus souvent appelées copulation, et les spermatozoïdes peuvent être introduits dans l'appareil reproducteur de la femelle de manière non vaginale chez les animaux, par exemple par la copulation cloacale. Pour la plupart des mammifères non humains, l'accouplement et la copulation se produisent au moment de l'oestrus (période la plus fertile du cycle reproductif de la femelle), ce qui augmente les chances d'une imprégnation réussie. Cependant, on sait que les bonobos, les dauphins et les chimpanzés ont des rapports sexuels, que la femelle soit ou non dans l'oestrus, et qu'ils se livrent à des actes sexuels avec des partenaires de même sexe. Tout comme les humains s'engagent dans une activité sexuelle principalement pour le plaisir, ce comportement chez les animaux susmentionnés est également présumé être pour le plaisir, et un facteur contribuant à renforcer leurs liens sociaux.